协作机器人关节控制板
6层板设计，集成力矩传感器和伺服驱动，实现精密力控和位置控制
4,567 次阅读234 次下载2026-09-22
技术参数
层数
6层
板厚
1.6mm
最小线宽
0.12mm
最小线距
0.12mm
表面处理
ENIG
基材
High-Tg FR-4 (Tg>170°C)
应用领域
机器人
标签
机器人协作机器人力控伺服
!设计挑战
协作机器人关节需要在紧凑空间内集成力矩传感器、伺服驱动和通信接口。实现力控精度<0.1N和位置精度<0.01°，同时满足功能安全要求（SIL3）。
💡解决方案
采用6层板设计，力矩传感器采用应变片全桥电路，24位ADC采集。伺服驱动采用FOC算法，电流环带宽>2kHz。通信采用EtherCAT实时以太网。增加安全监控电路（SIL3）。
测试结果
力控精度±0.05N，位置精度±0.005°，电流环带宽2.5kHz。通过SIL3功能安全认证。
